Do dnia dzisiejszego nie został jednoznacznie określony rodowód sztuk walki wręcz. Najstarsze zapisy wspominające o systemach samoobrony pochodzą z III wieku p.n.e. Pierwszymi rodzajami walk było sumo i yawara., które dały początek ju-jitsu. Sumo uważano za sztukę walki, która mogła zapoczątkować powstanie wielu innych. Różniło się w swej pierwotnej postaci od formy dzisiejszej. W jego skład wchodziły chwyty, rzuty, uderzenia, i kopnięcia. Przez kolejne wieki techniki te były przejmowane przez inne szkoły walki, m. in. przez ju-jitsu.
W ciągu całej historii Japonii, ju-jitsu, będące sztuką walki wręcz, było uzupełnieniem technik wojennych z użyciem broni zwanych budo, bugei lub bu-jitsu. Wraz z upadkiem japońskiego feudalizmu nastąpił upadek sztuk walki wręcz, co było związane z rozpowszechnieniem się broni palnej. W drugiej połowie XIX w. została zniesiona klasa samurajska i nastąpiło odrodzenie ju-jitsu, a zarazem powstał nowy system walki zwany JUDO.
Twórcą judo był prof. Jigoro Kano (1860-1938). Jego przygoda ze sportami walki rozpoczęła się w wieku 17 lat, kiedy to wstąpił na Uniwersytet Tokijski na wydział literatury. W tym samym roku rozpoczął treningi ju-jitsu pod okiem mistrza Hachinosuke Fukuda. Po śmierci Fukudy kontynuował naukę u mistrza Masamito Jikuba. W 1882 r. skończył studia i wraz z kilkoma uczniami założył swoją własną szkołę, która stała się najsłynniejszą szkołą judo na świecie, zwaną KODOKANEM.
Nazwa judo nie była nową nazwą wymyśloną przez Jigoro Kano. Używały jej wcześniej inne szkoły ju-jitsu. Samo słowo judo jest pochodnym słowa ju-jitsu i jest tłumaczone jako „łagodna droga“, „łagodny sposób uzyskiwania zwycięstwa“ („ju“- miękki, łagodny, łatwy do przystosowania się; „do“ – droga).
Jigoro Kano użył nazwy judo, gdyż jego celem było nie tylko nauczenie swoich uczniów pewnej ilości rzutów i chwytów, lecz także sposobów ich stosowania. Kano dążył także do stworzenia systemu wychowania fizycznego, opartego na etyce, etykiecie i filozofii Dalekiego Wschodu, dostosowanego do realiów treningu sportowego. Trening judo miał być kompromisem pomiędzy sztuką i sportem. Opracowując nowy system walki Jigoro Kano oparł się przede wszystkim na ju-jitsu, z którego usunął brutalne, niebezpieczne ciosy i chwyty, a wprowadził nowe przepisy sportowej walki. Z różnych szkól ju-jitsu wybrał najodpowiedniejsze elementy techniki, preferując takie cechy jak: zręczność , szybkość, zwinność i doskonałość techniczną.
Judo szybko zdobyło wielu zwolenników stając się usportowioną, bardziej dostępną dla przeciętnego człowieka wersją ju-jitsu. Sport ten stał się na tyle popularny, iż urósł do rangi narodowego sportu Japonii oraz zdobył wielkie zainteresowanie poza granicami swojej ojczyzny.
Pionierami judo i kontynuatorami idei Jigoro Kano poza Japonią byli jego uczniowie. Jednym z bardziej znanych propagatorów tego sportu był Kawaishi, który w 1936 r. we Francji stworzył własną metodę nauczania i system szkolenia dopasowany do europejskiej mentalności. Rozkwit popularności judo nastąpił po wprowadzeniu tej dyscypliny sportu do programu Igrzysk Olimpijskich. Miało to miejsce w Tokio w 1964 r.
Pofesor Jigoro Kano – twórca Judo.